北魏济阴乘氏人，字永吉，孝庄帝为御史中尉，悆兼殿中侍御史，监临淮王彧军。奉使徐州，以观梁豫章王萧综归款之虚实。综降。诏封定陶子。孝庄帝永安中，为右将军、给事黄门侍郎，进爵为侯。孝静帝天平中除梁州刺史。荥阳人郑荣业起事，克州城，送悆于关西。 鹿悆的诗文(2篇)
峄山万丈树，雕镂作琵琶。由此材高远，弦响蔼中华。
峄山萬丈樹，雕镂作琵琶。由此材高遠，弦響藹中華。
讽真定公诗二首 其一。南北朝。鹿悆。 峄山万丈树，雕镂作琵琶。由此材高远，弦响蔼中华。
援琴起何调，幽兰与白雪。丝管韵未成，莫使弦响绝。
援琴起何調，幽蘭與白雪。絲管韻未成，莫使弦響絕。
讽真定公诗二首 其二。南北朝。鹿悆。 援琴起何调，幽兰与白雪。丝管韵未成，莫使弦响绝。
